障害物を避けるためだけの経路探索

障害物を避けるためだけの経路探索は本当に簡単です。

要は障害物のエリアに入った時だけ経路探索をすればいいのです。

しかし、そのためには少し情報を付加しなければなりません。
下の図を見てください。

これでは、避けるための障害物を発見する事が出来ません。
ではどうすれば良いか。

この様にする事で障害物を発見出来ますね。
障害物を発見したら、その障害物の経路を探索すれば良いのです。

これで余分な経路探索を減らせます。